자동 신호

마지막 업데이트: 2022년 1월 25일 | 0개 댓글
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블록선도, 신호흐름선도

고통.. 아닌.. 교통

실시간 신호제어시스템 COSMOS(Cycle, Offset, Split Model for Seoul)

■ 실시간 신호제어시스템 COSMOS(Cycle, Offset, Split Model 자동 신호 for Seoul)

- 도로에 설치된 차량검지기에 의해 수집된 자료를 분석하여 현장의 실제 교통량에 가장 적합한 신호주기 및 신호현시를 자동으로 조절 운영하는 교통신호 제어시스템

① 차량검지기 위를 지나가는 차량으로 인해 발생하는 자기장의 변화를 통해 교통상태를 측정

② 지역제어기 ( 교통신호제어기 ) 에서 수집하여 센터의 지역컴퓨터로 전송함

③ 지역컴퓨터에서는 수집된 검지기 정보를 기본으로 하여 해당주기의 교통상황에 가장 적합한 신호시간 ( 주기 , 현시 ) 을 산정하여 센터의 중앙컴퓨터로 전송

④ 중앙컴퓨터에서는 각 그룹의 신호주기를 확정 , 연동방향을 결정하고 , 옵셋과 운영할 신호계획을 결정하여 다시 지역컴퓨터로 전송하며 , 수집자료 , 제어변수 , TOO 신호계획 등을 저장하고 관리함

⑤ 지역컴퓨터는 최종적으로 결정된 신호시간 ( 주기 , 현시 , 옵셋 ) 을 각 지역제어기로 전송하고 지역제어기는 그 명령에 따라 신호기를 구동함

- 정주기식 신호제어교차로에서 신호운영상황을 관찰해보면 신호가 너무 길어 차량이 없는데도 계속해서 녹색등이 쳐져 있는 상황이나 , 반대로 차량이 많아서 신호를 더 주었으면 하는 곳에는 신호가 금방 끊어지는 상황이 자동 신호 자주 발생한다

- 그러나 실시간 대응제어에서는 수집된 방향별 교통량에 따라 현시를 배분하기 때문에 좌회전 교통량이 많으면 좌회전 현시값이 크게 나오고 직진 교통량이 많으면 자동 신호 직진 현시 값이 많이 나온다 즉 , 실시간 교통상황에 맞는 최적의 주기와 현시가 결정되기 때문에 주어진 시간을 최대한 효율적으로 차량이 이용할 수 있게 되며 , 이 기능이 실시간 신호제어시스템에서 가장 핵심적인 기능인 실시간 대응제어 기능이다

- 좌회전 검지기에서 좌회전 교통류의 상태를 파악하여 , 좌회전 수요가 없으면 현시를 종결시켜 남은 시간을 다른 방향의 이동류가 이용하게 하고 , 반대로 좌회전 수요가 주어 진 좌회전 녹색시간보다 많으면 녹색시간을 연장하는 기능이다 .

- 앞막힘 현상은 차량수요가 많은 출퇴근시간에 많이 발생하는 현상으로서 진입이 가능한 녹색등이 켜지지만 진입할 공간이 없기 때문에 발생하는 현상이다 이 때 진입공간이 없는데도 차량이 계속 진행하면 차량이 교차로 내에 뒤엉키게 되어 다른 방향의 차량도교차로를 통과할 수 없게 되는 상태가 된다 .

- 실시간 신호제어시스템에는 앞막힘을 판단할 수 있는 앞막힘 예방검지기가 링크의 끝부문에 매설되어 있어 앞막힘 상황이 예상되는 진입 방향의 현시를 감소시키거나 종결하여 차량의 유입을 억제한다 .

지루한 신호대기 ‘똑똑한’ 신호등이 해결한다

[경기 포천] “예전보다 지방국도가 시원하게 뚫려서 운전하기에 좋은데 감응신호까지 도입하면 그야말로 고속도로를 달리는 기분이겠습니다!” 승용차를 이용해 매일 서울로 출퇴근하는 박창기(50·포천) 씨가 감응신호등 설치에 관심을 보이며 전한 말이다. 감응신호등이란 교차로에서 차량을 감지해 신호를 적절하게 바꿔주는 시스템이다.

지방국도를 통행해본 사람이라면 박 씨의 말에 공감할 것이다. 차량 통행이 비교적 한산한 지방국도를 가다보면 오가는 차량은 별로 없는데 신호등에 따라 차를 멈추고 대기하는 불편을 감수해야 하는 경우가 많다. 어떨 때는 답답함마저 느낀다. 지나친 대기시간은 신호위반을 야기하고, 이는 자칫 추돌사고나 무단횡단으로 이어질 수 있기에 더 불안하다.

이에 최근 국토교통부와 경찰청은 기존의 일반신호시스템을 개선해 대기 시 손실시간을 최소화하고 사고와 통행비용을 절감하기 위한 ‘교차로 감응신호시스템’을 도입하기로 했다. 감응신호시스템은 방향별 이용차량을 자동으로 감지해 꼭 필요한 자동 신호 신호만 부여하고, 나머지 시간은 주도로에 직진신호를 부여하는 시스템이다. 이는 교차로에서 불필요한 신호대기와 혼잡을 완화해 소통능력을 높이고 교통사고를 줄이는 등 교통소통을 획기적으로 개선하는 효과가 있다.

감응식 교통신호 구성도, 주도로 이용차량이 횡단보행자나 부도로 이용차량이 없는데도 불필요하게 신호대기하는 경우가 발생하지 않아 교통소통 효율드이 획기적으로 개선되는 효과가 있다
감응식 교통신호시스템 구성도. 주도로 이용차량이 불필요하게 신호대기하는 경우가 발생하지 않아 교통소통 효율이 획기적으로 개선되는 효과가 있다.


감응신호시스템의 작동원리는 간단하다. 교차로에서 좌회전 차량이나 접속도로에서의 진입차량을 검지해 차량이 있는 경우에만 신호를 부여하는 식이다. 대상 자동 신호 차량은 정지선에 설치된 검지기를 밟도록 정지선 가까이 정차해야 한다. 보행자는 보행자 신호등 기둥에 부착된 적색 램프 보행신호버튼을 누르면 신호가 바뀌게 된다. 버튼램프가 녹색이거나 꺼져있으면 자동으로 보행신호가 나온다.

기존의 일반신호시스템은 교통상황에 관계없이 신호가 고정적으로 반복돼, 불필요한 신호대기와 신호위반을 유발하는 문제가 있었다. 이런 문제점을 해소하고 도입효과를 검증하기 위해 국토교통부와 경찰청은 지난해 8월부터 올해 4월까지 시범사업을 실시했다. 시범사업은 포천시 국도 87호선과 화성시 국도 43호선 각 2km 구간, 각각 4개 교차로를 더해 총 8개 교차로에서 사전, 사후 평가로 나뉘어 이뤄졌다.

일반신호와 감응신호 비교 시뮬레이션 동영상 캡처, 감응신호는 교차로 이용차량의 신호대기를 최소화한다
일반신호와 감응신호 비교 시뮬레이션 동영상 캡처. 감응신호는 교차로 이용차량의 신호대기를 최소화하는 효과가 있다.


시범사업 결과 교차로 1곳당 직진(녹색) 시간은 시간당 약 11분(654초, 27%↑) 증가하고, 통과 차량 대수는 시간당 약 259대가 증가(12%↑)하는 것으로 나타났다. 평균 신호대기시간도 줄어드는 효과가 나타났다. 신호에 의해 정지하는 자동 신호 차량당 평균 지체시간을 14.46초/대에서 9.12초/대로, 5.34초(36.9%) 줄였다. 하루 평균 1개 교차로 이용차량 및 보행자 신호위반 건수도 일반신호에 비해 1일 167건으로 대폭 감소(51%↓)하는 효과가 발생했다.

국토부 간선도로과 김상범 사무관은 “감응식 신호제어 체계의 시범사업 효과를 전국 주요국도 4,681개 신호교차로에 적용할 경우 연간 4,085억 원의 교통소통 편익과 약 555억 원의 교통사고 절감 편익이 발생해 총 4,640억 원의 사회적 편익을 기대할 수 있다.”고 추정했다.

지난해 12월 20일 포천시 주민을 대상으로 열린 감응식 신호시스템 설명회 <사진=국토교통부>
지난해 12월 20일 포천시 주민을 대상으로 열린 감응식 신호시스템 설명회 (사진=국토교통부)


한편, 국토교통부는 감응신호 도입에 앞서 시범사업의 원할한 추진을 위해 지난해 12월 포천과 화성시 주민을 대상으로 설명회를 개최해 다양한 의견을 수렴했다. 우선, 주민들은 신호제어기가 고장나면 어떻게 대처해야할지에 대해 질의했다. 이에 대해 국토부 김상범 사무관은 “교통신호제어기에는 오류검지 기능이 탑재돼 센터에 오류정보가 자동으로 전송되므로 신호제어기 전원이 차단되지 않는 한 자동으로 응급대처가 가능하다.”고 설명했다.

이어 차량이 검지기를 제대로 밟지 않을 경우 범칙금이 발생하느냐는 질문에 대해선 “범칙금은 발생하지 않는다. 도로에 설치된 검지기를 제대로 밟아야 신호가 부여되기 때문에 차량 행동요령을 잘 숙지해야 한다.”고 강조했다. 또 “보행자 횡단 시 보행자 신호버튼을 눌러 보행신호가 부여되는 시스템인데 보행자 신호버튼이 계속 켜져있을 경우 시간대를 설정해 운영하기 때문에 문제가 없다.”고 설명했다.

포천 가산교차로 전경 <사진=국토교통부>
화성 장안대입구 교차로 전경 <사진=국토교통부>자동 신호 />
감응신호시스템 시범사업이 실시된 포천시 가산교차로(위)와 화성시 장안대입구 교차로(아래) 전경 (사진=국토교통부)


선진국에서 이미 도입해 실시하고 있는 감응신호시스템은 사실 과거 우리나라에서도 서울과 경기 이천 등 일부 지자체에서 시행한 적이 있다. 하지만 포장체 속에 매설되는 차량검지기의 끊어짐으로 유지보수 비용이 발생하고, 관련 민원이 많아 본격 도입되지는 못했다.

실제로 감응신호시스템이 설치되는 국도는 대형차량의 통행이 많고, 교차로의 경우 정지·출발·회전 등으로 압력이 가중돼 아스팔트 포장체의 밀림과 균열 등 변형이 심한 곳이다. 이는 포장체 내 매설한 차량검지기의 단선을 발생해 감응신호시스템을 훼손하는 주요인이 돼왔다.

이에 따라 이번 시범사업에서는 과거 발생한 차량검지기 파손 문제를 해결하기 위해 포장체 변형 저항성이 강한 SMA포장기법을 사용했다. SMA기법은 굵은 골재를 사용하고 골재밀도를 높이면서 섬유소를 추가해 자동 신호 변형과 균열에 대한 저항력을 높인 포장기법이다. 국토부는 지난 22일 감응신호시스템 도입을 국무회의에 보고하고, 이를 확대 도입하기 위해 올해 말까지 설치기준 및 기본계획을 자동 신호 수립하고 내년부터 단계적으로 추진한다는 방침이다.

국도 감응신호시스템의 도입은 대도시 중심의 신호체계를 개선하고 저비용으로 교통효율을 최대한 높이려는 조치이다. 교통상황에 따라 반응하는 감응신호시스템은 똑똑한 신호등인 것은 분명하다. 하지만 감응신호등보다 더 중요한 것은 시스템을 활용하는 차량운전자와 보행자의 준법정신과 행동요령이 아닐까 싶다.

☞ 국도감응신호시스템 차량 행동요령
- 대상차량 : 본선 좌회전 차량 및 접속도로부터 진입하는 차량
- 정지선에 설치된 검지기를 차량이 밟도록 정지선 가까이 정차한다.

☞ 보행자 행동요령
- 보행자 신호등 기둥에 보행자 작동신호기가 부착되어 있다.
- 버튼램프가 적색이면 버튼을 눌러야 신호가 바뀐다.
- 버튼램프가 녹색이거나 꺼져있으면 자동으로 보행신호가 나온다.

정책기자 이혁진(직장인) [email protected]

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    • 박민언 기자
    • 승인 2021.05.16 14:33
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      (사진=창원시)

      경남 창원시는 횡단보도 안전보행을 위해 ‘보행신호 자동연장시스템’을 오는 7월 시범적으로 도입한다고 16일 밝혔다.

      ‘보행신호 자동연장시스템’은 횡단보도에서 보행자를 검지하는 기술을 적용해 주어진 보행신호시간 동안 횡단을 완료하지 못한 보행자를 위해 허용된 시간범위(5~10초)에서 교통신호제어기와 통신을 통해 ‘보행신호시간을 자동으로 연장’해 어린이, 노약자, 장애인 등 ‘교통약자의 안전횡단’을 지원해 주는 시스템이다.

      이번 사업은 지난 4월 간부회의에서 허성무 시장이 자동차 중심에서 사람 중심을 위한 '안전속도 5030' 정책과 병행해 인공지능(AI) 영상을 통해 교통약자가 횡단보도를 건너는 중 신호가 바뀌어 위험에 처하는 일이 없도록 통행량이 많은 이면도로 어린이 보호구역에 시범사업 검토를 지시해 추진하게 됐다.

      시는 보행신호 자동연장시스템 시범사업 설치장소로 창원중부경찰서, 도로교통공단과 협의해 인접 교차로와 연동에 영향을 주지 않는 ‘어린이보호구역(단일로) 1개소’를 선정해 6월 말까지 현장조사 및 실시설계를 완료하고, 7월에 착공해 9월 중 준공 예정이다.

      향후 효과평가를 실시해 긍정적인 효과가 나올 시 내년부터 단계적으로 확대 추진할 계획이다.

      시는 교차로에서 보행자 안전사고 예방을 위해 지난해 9월 ‘보행자 우선 출발신호(LPI)’를 창원시청사거리 외 4개소에 도입해 시범 운영한 결과 차량접근속도 4.08km 감속, 보행신호 위반차량 10% 감소, 초기진입 보행량 26명 증가 등 효과를 보여 올해 100개소 확대 목표로 추진하고 있다.

      1분기 30개소에 이어 2분기 20개소(의창구 5, 성산구 8, 마산합포구 3, 마산회원구 1, 진해구 3)를 확대 적용할 계획이다.

      최영철 자동 신호 안전건설교통국장은 "교통신호체계가 차량에서 보행자 중심으로 변화하는 추세를 반영해 ‘보행자 우선 출발신호(LPI)’, ‘보행신호 자동연장시스템’, ‘횡단보도 보행신호시간 연장’, ‘횡단보도 정지선 이격거리 확대’ 사업을 교차로 보행자 안전사고 예방을 위해 지속적으로 확대할 계획”이라고 말했다.

      자동 신호

      자동제어 : 개회로 (개루프, open-loop) 입력 ⇒ 전달 ⇒ 출력

      폐회로 (폐루프, Closed -loop, feedback) 입력 ⇒ 전달 ⇒ 피드백 ⇒

      ◎ 시퀸스 제어 : 처음에 정해진 목표값 대로 동작 : 피드백 없음

      제어동작이 출력과 관계없이 오차가 많이 생김

      ② 폐루프 제어 : 피드백 - 검출부와 비교부가 있다

      ◎ 제어계 출력이 목표값과 일치하는지 비교하고

      ⇒ 일치하지 않는 경우 그 차이에 비례하는 정정 동작신호를

      제어계에 다시 보내 오차를 수정한다

      ◎ 장단점

      장 점 단점
      정확성이 높다
      계의 특성 변화에 대한 입력 대 출력비의 감도 자동 신호 감소
      감대폭의 증가
      발진을 일으키고 불안정한 상태로 되어 가는 경향성
      비쌈
      일부에 문제가 있으면 전체가 영향 받을 수 있음


      2. 폐루프 제어계의 구성

      제어계의 구성

      ◎ 목표값 : 입력값으로 피드백 요소에 속하지 않는다

      ◎ 기준입력요소 : 목표값에 비례하는 기준입력 신호(전기신호)를 발생하는 장치

      ◎ 동작신호 : 폐루프에 직접 입력으로 가해지는 입력으로 두 피드백 신호와의 차이로서

      ◎ 제어요소 : 조절부와 조작부로 구성되어 있으며 동작신호를 조작량으로 바꾸어

      ◎ 조절부 : 제어요소가 동작하는데 필요한 신호를 만들어 조작부에 주는 것

      ◎ 조작부 : 조절부에서 받은 신호를 조작량으로 바꿔서 제어 대상에 주는 것

      ◎ 조작량 : 조작부의 출력으로 제어요소가 제어 대상에 가하는 제어신호로서

      ◎ 검출부 : 제어량을 검출하고 입력부와 비교하는 장치 (비교부가 반드시 있음)

      ◎ 제어대상 : 제어활동을 받지 않는 출력발생 장치로서 제어계에서 직접 제어를 받음

      ◎ 제어량 : 제어를 받는 제어계 출력, 제어 대상에 속하는 량

      ◎ 편차 : 목표값과 제어량의 차이

      3. 자동 제어계의 분류

      ① 목표값 : 정치제어(목표값 자동 신호 일정) - 프로세스 제어 (밀도, 농도, 온도 등)

      - 자동조정 (전기와 관련, 전압,전류, 전력 등)

      추치 제어 - 추종제어 - 미사일..(위치, 방향, 자세 등. )

      - 프로그램 제어 - 무인열차, 엘리베이터, 자판기.

      미리 정해진 값에 의해 작동

      ※ 정치제어 : 목표값이 일정함, 추치제어 : 목표값이 변함

      ② 제어량 - 프로세스 (화학) - 농도, 압력. 유량, 밀도, 습도 등

      - 서보기구 - 위치, 방향, 각도. 추종 제어와 유사 : 로보트 팔 (위치, 방위 각도 등)

      - 자동조정 기구(전기) - 전압, 전류.

      - 연속 - 비례 P : k - 잔류편차 (오차) 많이 발생 (offset), 자동 신호 간단하나 오차(offset) 발생

      - 비례미분 PD : k(1+Tds) Z(s) - 속도 빠름, 잔류편차, 오차 존재

      - 비례적분 PI : k(1+1/Tds)Z(s) - 잔류 편차 없음, 속도 느림, 오차를 없앰

      - 비례미분적분 PID : k(1+Tds + 1/Tds) Z(s) - 속도 빠름, 잔류편차 제거

      1. 제어량의 성질 에 의한 분류

      ① ​ 프로세스제어 : 온도, 유량, 압력, 액위, 농도, 밀도를 제어량으로 가짐.

      ② ​ 서보기구 : 물체의 위치, 방위, 자세 등을 제어량으로 가짐.

      ③ ​ 자동조정 : 전압, 전류, 주파수, 회전속도, 힘 등 전기적, 기계적 양의 제어량

      2. 제어의 목적 에 의한 분류

      ① ​ 정치제어 : 제어량을 일정한 값으로 유지함을 목적으로 함.

      ② ​ 프로그램제어 : 미리정해진 프로그램에 따라 제어량을 변화시킴을 목적으로 함.

      ③ ​ 추종제어 : 시간변화를 하는 목표값에 제어량을 추종시킴을 목적으로 함.

      비율제어 : 목표값을 어떤것과 일정비율관계를 이용하여 변화시킴을 목적으로 함.

      3. ​ 조절부의 동작 에 의한 분류

      잔류편차(offset)생김

      비례미분제어 (PD 동작)

      속응도(응답속도)향상 , 과도특성개선, 진상보상회로에 해당.

      비례적분제어 (PI 동작)

      잔류편차제거 , 정상특성개선

      비례적분미분제어 (PID 동작)

      (2),(3)의 장점만 있음 . 속응도향상, 잔류편차제거, 정상/과도특성개선

      불연속제어 (=간헐제어)

      【 블록선도의 등가변환, 신호흐름선도 】

      블록선도, 신호흐름선도

      자동 신호

      신문게재 2016-11-23 7면

      ▲ 보행자음성안내시스템 개요.
      ▲ 보행자음성안내시스템 개요.

      횡단대기자와 보행자 구분해 신호 운영

      보행자 차도진입하면 위험안내방송 기능도

      차량통행이 뜸한 횡단보도에 서면 누구나 한번쯤 ‘빨리 뛰어 건너가볼까’ 생각하지만 그랬다간 사고로 이어지기 십상이다.

      경찰청의 ‘2014 도로교통안전백서’를 보면 ‘횡단중’ 4만9130건에 달하는 사고가 발생해 1928명이 숨지고 5만여명이 부상했다.

      대전 서구 소재 (주)대경이앤씨(대표 박성원)는 교통신호시스템 전문기업으로 ‘보행자 자동인식시스템’을 개발해 교통사고 예방에 기여하고 있다.

      말그대로 길을 건너려는 보행자가 횡단보도에 기다리고 있을 때 사람을 자동으로 인식해 보행신호등을 켜준다.

      횡단대기자와 주변을 지나는 보행자를 구분해내는 검지용카메라는 버튼을 눌러야 하는 기존의 압버튼신호등 기능에서 한발 더 진화했다는 평가를 받는다.

      또 보행자에게 문자와 안내방송을 통해 검지영역에 대기해야만 보행신호가 켜진다는 점을 알려 무단횡단을 방지한다.

      심야 점멸운영 교차로, 시간대별 보행자가 많지 않은 교차로, 기존 보행자작동신호기가 설치된 교차로 등에 시스템을 도입하면 무단횡단에 의한 사고를 막고 불필요한 녹색신호등 점등으로 인한 차량연료 소모, 환경오염 등 사회적 비용이 감소할 것이란 게 업체의 설명이다.

      대경이앤씨는 비슷한 방식의 ‘보행자 음성안내시스템’도 개발했다. 횡단보도에서 적색신호일 때 보행자가 차도에 진입하면 음성으로 위험안내방송을 내보내 보도로 이동하도록 하는 방식이다.

      동시에 맞은편 전광판에선 ‘위험’이라는 문자안내를 표출해 무단횡단 시도를 무력화한다.

      음성이 나오는 스피커는 보행자에게 명확히 위험을 전달하면서도 주변부로 갈수록 소리가 약해지는 대상자 지향형으로 소음 불편을 줄였다.

      대경이앤씨는 이같은 시스템 제품으로 신기술인증, 조달우수제품인증, 신기술적용제품인증 등을 받았고 최근 열린 ‘2016신기술상용화촉진대회’에서 산업통상자원부장관상을 수상하기도 했다.

      박성원 대표는 “2002년 설립 이래 대전시에서 진행한 ‘교통신호부분 정부시범사업’프로젝트를 시작으로 오랜기간 교통신호기분야에서 제품 및 네트워크 구축 경험을 축적해왔다”며 “앞으로도 자체 기업부설연구소를 중심으로 연구개발활동에 매진해 교통안전을 생각하는 스마트 보행자안내시스템의 선도기업으로 성장할 수 있도록 노력하겠다”고 말했다. 문승현 기자 [email protected]


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